# 苹果披露人形机器人系统HALO

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- 首发：2026-11-07 21:35（北京时间），在花科技圈
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## 摘要

苹果研究团队11月4日在arXiv提交论文，披露人形机器人自主控制系统HALO，并在宇树G1上验证。该系统分三层：上层用千问Qwen3.6-35B-A3B编排任务，中层用Qwen3.5-2B生成动作，底层为强化学习动作跟踪器。

## 原文片段

> 苹果披露人形机器人系统 HALO，用两个千问模型
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> 苹果研究团队 11 月 4 日在预印本平台 arXiv 提交论文，披露人形机器人自主控制系统 HALO，并在宇树 G1 上验证，把仿真环境中学到的动作搬到陌生真实房间执行。
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> HALO 分三层：上层用千问 Qwen3.6-35B-A3B 编排任务，中层用 Qwen3.5-2B 生成动作，底层是经强化学习训练的动作跟踪器。研究团队已公开数据生成、模型训练与部署代码。
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